データリンクとロボットプログラミング（失敗）

 　おおよそ日報のようなもの。ボーッとしててあんまり昨日のことを覚えていない。生産性は低かった。午前中はデータリンク層についての解説を読んでいた気がする。データリンク層はTCP/IPでは未定義となっているが、OSI参照モデルではいろいろと技術が定義されている。例としてはMAC(Media Access Control)アドレスや、媒体共有ネットワークと媒体費共有ネットワーク、VLANとか。TCP/IPでは、データリンク層以下は通信をきちんと制御できていれば何を使ってもいいわけだが、一般的に普及しているのはEthernetである。EthernetではデータをEthernet Frameの単位で送受信する。当初はバス型で作っていたけれども、現在はスター型で構成するのが一般的。

　午後は実験の講義に出た。以前にも書いたロボットプログラミングの演習講義で、内容は面白いのだが課題が難しすぎて、結局授業時間中にいい感じのプログラムがかけなかった。僕の周りの班も、僕の友人たちの班も、どこもできていなかったので、今回は課題が難しすぎたのだろうと思う。僕も今回の課題で、アクチュエータやセンサの誤差の大きさを是正する辛さが身にしみてわかった。家に帰ってきてから、グループメンバー向けで使用したプログラムの解説文を書いたのだが、書けば書くほどプログラム自体にもかなり改善の余地があったことがわかった。あぁ、あと1講義分くらい時間があったらなぁ、、。